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今回は、上海 Slamtec社が開発した低価格で、高機能なレーザースキャナをご紹介します。上海Slamtec社は、2013年に設立されたサービスロボットプラットフォームやナビゲーションシステム、レーザースキャナなどを開発・販売する企業です。
「RPLIDAR S1」と「RPLIDAR S2」はロボットに搭載するナビゲーションシステムなどに適したレーザースキャナで、距離によって解像度が変化しないToF(飛行時間)による測距技術を採用しています。
「RPLIDAR S1」はポケットに入る小型の設計で、さまざまなアプリケーションに使用できます。内部に搭載されているレンジングコアは時計回りに動作し、最大40mの範囲内で360度全方向の計測ができます。1秒間に最大9200サンプルのレーザー測距を行うことができます。標準のスキャン周波数は10Hzですが、5～15Hzの範囲内で調整ができます。さらに、強い昼光干渉を回避することができ、密閉カバーを採用しているため屋外で安定して使用することができます。サイズは55.5mm×55.5mm×51mmで、重量は105gです。
「RPLIDAR S2」は、暗い物体や高反射ミラー、透明なガラスなど、さまざまな材料のほぼすべてのものを検出できます。30mの範囲内で360度全方向の計測ができます。時計回りに1秒間に最大32000のサンプリングレート、スキャン周波数は10Hz、角度分解能は0.12°です。サイズは直径77mm×高さ38.85mmで、重量は190gです。
「RPLIDAR A1M8-R6」と「RPLIDAR A3M1」は、近距離を高精度に計測できるレーザー三角測距原理を用いたレーザースキャナです。
「RPLIDAR A1M8-R6」は、12mの範囲内で360度2Dの計測ができます。時計回りに回転し、1秒間に最大2000サンプルのレーザー測距を行うことができます。標準のスキャン周波数は5.5Hzですが、1～10Hzの範囲内で調整ができます。スキャン周波数が5.5Hzの場合、サンプリングレートは8kHz、角度分解能は<1°になります。サイズは96.8mm×70.3mm×51mmで、重量は170gです。用途は、お掃除ロボットやホームロボットなどです。
「RPLIDAR A3M1」は、25mの範囲内で360度2Dの計測ができます。時計回りに回転し、1秒間に最大16000サンプルのレーザー測距を行うことができます。標準のスキャン周波数は10Hz(600rpm)ですが、5～20Hzの範囲内で調整ができます。スキャン周波数が10Hzの場合、サンプリングレートは16kHz、角度分解能は0.225°になります。サイズは直径76mm×高さ41mmで、重量は190gです。「RPLIDAR A3M1」は他のRPLIDARと比較して、遠距離の物体、白や黒の物体、直射日光下の物体を検出する際により安定した性能を発揮するため、屋外でのマップの作成に最適です。
これら4製品に使用されているレーザーの出力は、人間の目に安全なレベルであるIEC-60825クラス1に準拠しています。
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