好評セミナ特価配信！「確率統計コンピューティング！高速真値推定 カルマン・フィルタ入門」

●数百円のワンチップ・マイコンで確率統計処理ができる時代

　センサに電源を投入すると計測値を出力し始めますが，それらは毎回同じ値ではありません．一体，正しい値はどれなのか，にわかには判断できないでしょう．姿勢センサの値がばらつけばロボットはまっすぐ立っていられないでしょう．GPSのような測位センサの値がばらつけば，自分の位置が定まりません．これはすべてのセンシング・システムが抱える課題です．

　解決策があります．時間をかけて測定値を蓄積するのです．計測を始めると，やがて正規分布が構成され，その中心値，すなわち真の値が姿を現します．しかし，2足ロボットや自動運転車では，姿勢や位置をリアルタイムに制御しなければ，倒れたり蛇行したりするでしょう．正規分布が形作られるのを待つ余裕はありません．

●数学とプログラミングで，2足ロボットを一発で立たせる

　セミナで解説するのは，センサが動き出して初期の少ないデータから，正規分布と真の値を短時間で推定する誤差除去装置「カルマン・フィルタ」の原理とプログラミング技術です．

　高速に真値を推定するカルマン・フィルタは，マイコンなどの小さなコンピュータでも十分に処理できる軽い信号処理アルゴリズムです．自律走行する自動車やロケットの姿勢制御，高精度なGPS測位，株式/マーケティング予想まで，人に代わって動く，さまざまな無人の組み込みシステムに導入されてきています．

　本セミナでは，実際に，STマイクロエレクトロニクスのSTM32マイコン・スタータキット“Nucleo”にカルマン・フィルタを実装し，倒立振子をまっすぐ静かに安定させます．


講師：別府 伸耕（リニア・テック)

●コース【１】　初等関数，微分・積分　9月7日(火)　10：00～12:：30

(1) 統計学の面白さ/「統計的推定」を行う信号処理　(2) 多項式関数・有理関数/三角関数/指数関数/対数関数　(3) 1変数関数の微分/1変数関数の積分/オイラーの公式/2変数関数の微分/2変数関数の積分/ガウス積分

●コース【２】　線形代数　9月7日(火)　14：00～16：00

(1) 入力・出力がある「システム」を考える　(2) 線形システムの利点　(3) 線形代数/ベクトル/行列/行列式/行列と連立1次方程式/固有値と固有ベクトル/対称行列と2次形式

●コース【３】　力学，解析力学　9月8日(水)　10:00～11:30

(1) イントロダクション　(2) ニュートンの運動方程式/オイラーの回転運動方程式/剛体の運動/回転座標系とコリオリカ　(3) 解析力学　(4) 倒立振子のモデル作成例

●コース【４】　現代制御論　9月8日(水)　14:00～16:00

(1) 現代制御理論のキー・ポイント　(2) 状態方程式　(3) 可制御性と可観測性　(4) 安定性　(5) 状態フィードバック　(6) オブザーバ　(7) 最適制御

●コース【５】　確率・統計　9月9日(木)　10：00～12：30

(1) 確率・統計のキー・ポイント　(2) 記述統計　(3) 確率の基礎　(4) 確率変数と確率分布　(5) 2次元の確率分布　(6) 正規分布　(7) 中心極限定理

●コース【６】　カルマン・フィルタ　9月9日(木)　14：00～16：00

(1) カルマン・フィルタの動作　(2) 時系列データ　(3) 最大事後確率推定(1変数)　 (4) カルマン・フィルタの導出(1変数)

●コース【７】　カルマン・フィルタとフーリエ解析　9月9日(水)　16：00～17：00

(1) 「電気」に関する微分方程式：マクスウェル方程式　(2) インダクタとキャパシタの挙動　(3) 交流回路理論　(4) フーリエ変換　(5) フーリエ変換と線形性 (6) 「微分方程式」を「代数方程式」にする　(7) ラプラス変換　(8) z変換

●開催日時

9月7日(火) 10:00～15:30(1日目)
9月8日(水) 10:00～15:00(2日目)
9月9日(木) 10:00～16:30(3日目)

●受講料

３日間　　特別価格 税込￥33,000