確率・統計ロボティクス学習キット【MZIP-01】

確率・統計ロボティクス学習キット【MZIP-01】

メーカー名:
型番:
MZIP-01
品質ランク:
M1
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確率・統計ロボティクス学習キット【MZIP-01】の概要

統計処理で姿勢の真値を推定するカルマン・フィルタ搭載の高安定倒立振子「MZIP-01」





●物理法則にもとづくモデルをマイコンに組み込んで操縦させる

カルマンフィルタは、自動車や船舶、飛行機など、自動運転(ADAS)の機能をもつ装置に使用されています。数理モデルと実測値を利用し、確率統計処理によって雑音(誤差)を最小化し、最も確からしい値を短時間で推定することができます。本倒立振子キット の制御にはカルマンフィルタを応用しています。すなわち、倒立振子の姿勢推定にカルマンフィルタを使い、倒れないように制御しています。

●特長

・制御用マイコンには、NUCLEO-F401REボードを使用
 本キットは、STM32F401RET6を実装したNUCLEO-F401REボードを搭載しています。
・開発環境はmbedを使用
 マイコンのプログラム開発環境は、mbed(エムベッド)を使います。NUCLEO-F401REボードはmbedのプラットフォームに登録されているので、開発環境を構築する手間を一気に省くことができます。なお、mbedを利用するには無料の会員登録が必要です。
・プログラミング言語について
 本製品のマイコン用プログラムはC言語(厳密にはC++)で記述しています。

さらなる詳細情報はこちらからどうぞ

●仕様

・モータドライバIC:BD6212HFP
・電源:アルカリ乾電池(6V電源)または Ni-MH充電池(5V電源)

※別売:単3形 Ni-MH充電池(ニッケル水素充電池)4本、またはアルカリ乾電池 4本が必要です。


【使用工具】

・はんだごて、はんだ、フラックス、ピンセット
・プラスドライバー、ペンチ、ニッパ
・1.5mm あるいは 2mm の六角レンチ
・テーパ・リーマ (小さい穴を広げる工具なら何でも可)
・スズメッキ線

【資料】
・資料のダウンロードはこちら

マニュアル(Ver.1.3)844KBダウンロード
ソフト:IP-01.bin41KBダウンロード
ソフト:IP-01.cpp25KB
ダウンロード


設計:リニア・テック (別府 伸耕)
製造:マルツエレック株式会社

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