KRS-3302 ICSは、キューブタイプの小型サーボモータです。樹脂ギヤ、コアードモータを採用し手軽な価格帯でありながら、スムーズな動作と程よいトルクを実現しました。金属ギヤを採用しハイトルクなKRS-3304R2 ICSとケースが同寸法なので、同じフレームを使用して組み込めます。
低価格なサーボモータですが、ギヤのかみ合わせは妥協せずに設計しました。これにより、静音で滑らかな動作を実現しました。また、KRS-3302は、通信仕様ICS3.6を採用しました。ICS3.6では、現在値を取得するためのコマンドが用意されています。ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めるので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。
【KRS-3301との違い】
KRS-3302では、パワフルな新しいモータを採用しました。この新モータは、構造が通常の俵型モータとは異なり、モータ管の断面が正方形になっています。従来は磁石が2か所ですが、新しいモータ管は四隅に磁石が接着されています。これにより、回転子の直径を大きくでき、従来より高いトルクを出力できます。また、軸の保持力も強くなり、より安定したモーション再生ができるようになりました。2足歩行ロボットの歩行や起き上がりモーションでその差を実感いただけます。さらに、ハンチング(サーボの軸が振動する現象)が起こりにくくなりました。
【オプションについて】
ケースやギヤは、KRS-3301と共通です。オプションも共通に利用できます。ケースサイズも同じなので、KXRシリーズのすべてのパーツと組み合わせることができます。
■ギヤ:樹脂ギヤ
ギヤのかみ合わせを0.01mm単位で調整し、スムーズで滑らかな動作を実現しました。
■ケース:KRS-3300シリーズ
キューブタイプなので、どの向きに配置してもシルエットが大きく変わらず、ロボットのスタイルを崩しません。また、表面に凹凸が少ないためフレームの設計と装着が容易です。
※補修パーツのケースは「サーボケース KRS-3301用」に対応しています。「サーボケース KRS-3300シリーズ用」は使用できませんのでご注意ください。
■配線:ZHコネクタ ×2
ケーブルは脱着式で、好みの長さのケーブルに交換することができます。コネクタを2つ実装しているので、サーボ同士を数珠状につなぐマルチドロップ接続が可能です。
■通信仕様:ICS3.6
ICS3.6はICS3.5の上位互換で、現在値を取得するコマンドが新たに実装されました。通信には、従来通りシリアルとPWMを選択できます。制御するマイコンボードに合わせて、サーボの通信を変更することが可能です。また、シリアルモードではサーボにIDを割り振ることができ、サーボ同士をつなぐマルチドロップ接続が可能です。
■KRS-3301/3302/3304/3304R2は混在可能です。
マルチドロップ接続で使用する際に、KRS-3300シリーズは混在して使用することができます。また、KXRシリーズのパーツ類は、共通でお使いいただけます。
(出力軸は固定物により異なりますので、各組立説明書をご参照ください。)
トルクとスピード | 【7.4V時】 ●最大トルク:6.7kg・cm ●最高スピード:0.16s/60° 【6.0V時】 ●最大トルク:5.5kg・cm ●最高スピード:0.20s/60° |
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寸法 | 32.5×26×26mm(突起部除く) |
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重量 | 26.4g |
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最大動作角度 | 270°(±135°) |
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ギヤ種類 | 樹脂ギヤ |
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ケース材質 | 樹脂 |
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ギヤ比 | 262.92:1 |
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電源電圧 | 6~7.4V |
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ケーブル | 脱着式 |
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コネクタ | ZHコネクタ |
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通信規格 | ICS3.6(シリアル/PWM選択式) |
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通信速度 | 115200/625000/1250000bps |
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初期設定 | ノーマルモード(PWM/シリアル両対応) |
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信号レベル | TTL |
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回転モード | 可 |
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対応コントロールボード | ●RCB-4mini ●RCB-4HV ●RCB-3HV ●KCB-5 ※以下PWM限定 ●RCB-3J |
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インターフェース | ●Dual USBアダプターHS ●ICS USBアダプターHS |
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付属品 | ZH 接続ケーブル A (300mm) ×1 本 ZH 接続ケーブル B (300mm) ×1 本 M3×6 低頭ホーン止めビス ×1 本 |
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