商品名：Gravity - 6x6 フレキシブルアレイ触覚圧力センサ(UART)DFROBOT-SEN0704

インテリジェントグリッピングシステム、ヒューマンコンピュータインタラクション(HCI)、及び高度な科学研究用に専用設計された高性能触覚センサです。画期的なフレキシブル薄膜技術を採用し、15×15mmのコンパクトなセンシングエリア内に独立した検出ユニット36個を集積しています。この密度により、精密な圧力分布と微細な触覚の変化をリアルタイムで捉えることができます。
従来のシングルポイント圧力センサとは異なり、このアレイはUARTカスケードにより多点センサ配線の複雑さを軽減しています。極薄型で曲げられる物理的形状は電子皮膚のように働き、ロボットのグリッパー、ウェアラブルデバイス、DIY版Dexterous Handに適合します。専用のTactile Sensor Toolホストソフトウェアおよび包括的な組み込みソフトウェアサポートにより、開発者は迅速なプロトタイピングと検証が行えます。

●特長

・触覚マトリックスアレイ:精密な圧力分布マップの作成
　センサ内部は水平6列、垂直6行構成のマトリックスで、わずか2.5mmの精密ピッチ触覚点グリッドです。このような高密度レイアウトにより、デバイスでリアルタイムの「圧力ヒートマップ」を生成可能で、全体的な力分布の監視から局所的な圧力点の解析まで優れた精度を実現します。高速動作用に設計され、マイクロ秒レベル(＜10μs)の応答時間により、動的なアプリケーションにおいてもシームレスなデータ取得が可能です。

・超コンパクト:非侵襲的な一体化が可能
　高度なプロジェクトにおける厳しいスペース制約に適応できるように、センサ形状は極薄で、アダプターボードも20×12mmと小型です。コンパクトでセンサ裏面には粘着加工が施されています。スペースに制約のあるロボットグリッパーや小型ウェアラブルデバイスの構造を変更しないで、容易に取り付け、組み込みを行うことができます。

・UARTカスケーディングと使いやすさ:迅速なプロトタイピング
　このセンサには、Arduino、ESP32、Raspberry Piのエコシステムに対応した最適化通信プロトコルが搭載されています。耐久性に優れ、接続が簡単な30cmフレキシブルシリコンケーブルが付属しています。UARTインターフェース経由で、36の圧力チャンネル全てからデータを容易に取得でき、複雑なカスタムアナログ回路を作る必要がありません。

・柔軟なFPC素材:耐熱性と高耐久性
　高品質のフレキシブルプリント回路(FPC)素材から作られ、高温下でも変形への耐性があるコンパクトな構造です。100万回以上の耐久性(荷重1kg)で、長期間の高強度反復機械動作でも、再現精度は±5%です。

・開発者のためのプロのヒント
　ロジックレベルとタイミング:アダプタボードは5Vで動作します。ESP32またはRaspberry Piなどの3.3V系マイクロコントローラと接続する場合は、UART RX/TX信号の劣化を防ぐため、適切なロジックレベル変換を行ってください。バッファオーバーフローさせずに安定したヒートマップ作成を維持するには、シリアル読み込みをセンサ固有のサンプリング周波数(20Hz/50Hz)と同期させてください。
　閾値のキャリブレーション:各36ポイントは、20g～5kgの荷重を検出します。HCIのタッチ用途では、ソフトウェアトリガーの閾値を最小値の20g近くに設定してください。機械的なクランプ用途では、ダイナミックレンジの上限に荷重が急激に掛かる点をマッピングするようにしてください。
　機械への統合:100万回以上の寿命をできるだけ伸ばすため、センサを押す機械的接触部に、穴があくような鋭利な突起などがないように注意してください。シリコンなどの薄いエラストマーを使用することで、点荷重を2.5mmピッチ格子に均等に分散させることができます。

【用途】
・インテリジェントロボットグリッパー
・ウェアラブル生体力学分析
・高度なヒューマンマシンインタラクション(HMI)
・素材/科学研究

●仕様

【内容物】
・アダプタボード ×1
・6×6 フレキシブルアレイ圧力センサ ×1
・30cm フレキシブルシリコン接続ケーブル ×1

【資料】
・製品Wiki